ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

Posted 2023-03-29 ppqppl

ROS 安装详细教程 —— Ubuntu22.0.4 LTS 安装

ROS 简介

官方文档对 ROS 的介绍如下：

The Robot Operating System (ROS) is a set of software libraries and tools that help you build robot applications. From drivers to state-of-the-art algorithms, and with powerful developer tools, ROS has what you need for your next robotics project. And it's all open source.

简单来说 ROS 就是一款开源的机器人操作系统，可以实现在 Linux 或 Dock 下安装并进行使用。这里我们选择在 Ubuntu 22.04LTS 下进行安装。

版本选择

ROS 目前主要支持 Linux 和 MacOS 系统，新发布的 ROS2 也支持 Windows 和 RTOS 系统。

对 ROS 兼容性最好的当属 Ubuntu 系统。从 ROS 发布以来，每版的 Ubuntu 系统版本都有与之对应 ROS 版本的，每一版 ROS 都有其对应版本的 Ubuntu 版本，切记不可随便装。

ROS 和 Ubuntu 之间的版本对应关系如下:

Ubuntu	ROS 1.0	ROS 2.0
16.04 LTS	Kinetic LTS	Ardent
18.04 LTS	Melodic LTS	Dashing LTS
20.04 LTS	Noetic LTS	Foxy LTS
22.04 LTS	Noetic Ninjemys	Humble Hawksbill

这里我们使用的是 Ubuntu 22.04 LTS 系统，所以这里我们选择 Humble Hawksbill 系统进行安装

安装过程

设置编码

安装代码如下：

sudo apt update
sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

只有我们设置为 UTF-8 的英文编码才能正常安装运行于显示，设置后显示如下：

添加镜像源

## 通过检查此命令的输出，确保已启用Ubuntu Universe存储库。
apt-cache policy | grep universe

输出应如下：

若没有看到像上面这样的输出行，依次执行如下命令：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

这里的命令就是添加 apt 软件源，这里会基本添加好所有的国内的 apt 软件源

然后继续执行上面的命令即可，在全部命令执行成功后，执行如下命令：

## 继续执行如下命令：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

这里如果出现如下界面：

就需要执行如下命令：

sudo rm /var/chche/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend  #注意自己无法获得锁的路径
sudo apt install -y gcc nasm

如果报错：ubuntu curl: (56) Recv failure: 连接被对方重设，说明已有程序占用该端口，我们直接重启即可

我们把所有的环境准备做好，就可以开始安装 ROS2 了

安装 ROS2

sudo apt update
sudo apt upgrade
## 推荐桌面版，比较推荐。
sudo apt install ros-humble-desktop
## 安装时间可能较长，安心等待。

在我们安装好之后，需要设置以下环境变量：

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

到此，我们已经完整安装了 ROS2 ，我们就可以直接使用了

示例测试

示例一：通信测试

首先我们来测试以下 ROS2 最为重要的底层通信系统 DDS 是否正常，我们启动一个终端并通过命令新建一个数据的发布者节点：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

接下来，在这个终端不关闭进程的情况下，打开第二个终端,通过以下命令启动一个数据的订阅者节点：

ros2 run demo_nodes_py listener

这里可以看出来，我们的 Hello World 字符串在两个终端中正常传输，说明通信系统没有问题

示例二：小海龟仿真测试

这里我们需要用到两个终端，分别使用如下命令：

# 终端一
ros2 run turtlesim turtlesim_node
# 终端二
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

第一句指令将启动一个蓝色背景的海龟仿真器，第二句指令将启动一个键盘控制节点，在该终端中点击键盘上的“上下左右”按键，就可以控制小海龟运动了

参考资料

1. ubuntu22.04安装ROS2 详细教程

Turtlebot2 ROS配置超详细教程 ubuntu16.04

1. kobuki ros驱动安装

1）硬件连接示意图，硬件连接接口都有防误插，连接到kobuki上的如图所示，一个为kinect的12V 5A供电接口，一个为与计算机通信的USB接口。

2）需要安装相应的源，可以参考indigo版本的安装说明，http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation，操作基本类似，名称需要相应的改为kinetic版本，还有安装的依赖项不同。

3）打开终端，运行如下命令:  （可以下载编码进行编译）

sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot ros-kinetic-turtlebot-apps ros-kinetic-turtlebot-interactions ros-kinetic-kobuki-ftdi ros-kinetic-ar-track-alvar-msgs ros-kinetic-turtlebot-simulator

还有ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library没有安装，如果尝试安装会提示无法定位软件源，因此需要手动安装。

4）ros-kinetic-rocon-remocon ros-kinetic-rocon-qt-library无法定位软件源，手动安装，使用git下载软件源码到ros工作目录catkin_ws/src/下（创建方法参考http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment），等待编译。git clone https://github.com/robotics-in-concert/rocon_qt_gui.git

5）下载完成，在编译之前需要添加编译依赖资源，pyrcc5,pyrcc4，因此手动安装这两个依赖项，

sudo apt-get install pyqt4-dev-tools sudo apt-get install pyqt5-dev-tools

 然后编译该工作目录cd ~/catkin_ws/catkin_make至此，Turtlebot就成功安装。 

6）检查别名：启动ros：roscore输入检测命令：ls /dev/kobuki   会显示有对应的设备/dev/kobuki   如果没有，添加别名：rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules  重插USB线，在进行上述的检测命令

7）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）打开Turtlebot开关，状态点亮。启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch点

击键盘“i”前进。 问题： 启动Turtlebot后会出现Error，可是也可以正常使用  问题是由usb3.0导致

https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78023700

https://answers.ros.org/question/262557/kobuki-malformed-subpayload/

https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/  https://answers.ros.org/question/54513/turtlebot-2kobuki-installation-problems/https://answers.ros.org/question/52203/kobuki-malformed-subpayload/

https://github.com/search?q=Kobuki+%3A+malformed+sub-payload+detected.+&type=Issues

2. kinect v1 ros驱动安装 

以下2种方式，任选一种即可，当然全部安装也没有问题

1）使用openni_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launch

注意：openni2_launch已经不再支持Kinect任何产品。

2)使用 freenect_launch

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-camera ros-kinetic-freenect-stack ros-kinetic-freenect-launch

测试安装是否成功： 

参考 https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/52904113

1.roscore

2. 如果用openni_launch，命令如下：

roslaunch openni_launch openni.launch

如果用freenect_launch，命令如下：

roslaunch freenect_launch freenect.launch

3.测试rgb或者depth

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

rosrun rviz rviz

如果只是查看特定的输出，可以命令行选择：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw