如何利用CANopen控制伺服电机

Posted 2023-03-28

答：国产PLC厂家：矩形科技生产的N80系列小型PLC，也支持CANopen协议。

矩形科技的N80-CAN系列小型PLC，即可以作为主站，也可作为从站。 它符合 CANopen 规范 DS301rev. 4.2 (从站) 和 DSP302，第 1-5 部分 (主站)。 它支持透明的 CAN 2.0A 标准 (11 位标识符)。作为主站工作时，该模块可以连接多达 126 个从站，例如传感器、阀门或驱动等等设备。

同时，矩形科技开发的CANopen PLC模块，还支持Modbus TCP以太网通讯、Modbus RTU通讯、自由串口通讯、自整定PID、PTO高速脉冲输入、HSC高速脉冲计数、WIFI无线以太网PLC、功能齐全，梯形图编程使用方便，性价比十分高！

参考技术A 伺服电机模块在CANopen网络中作为从节点发挥作用,完成属于自己范围内的特定任务,进行实时数据传输,并对其负责的底层设备进行数据采集和控制。在实现CANopen协议之前,必须先了解它在网络中的具体功能：通过CAN总线接收控制伺服电机的数据（包括转速控制、启动和停止）;采样伺服Ready信号和电机当前状态回送到CAN总线。
CANopen协议的核心内容是对象字典,完成各种机器CANopen协议通信的实质是在对象字典的基础上进行操作,通过映射的关系实现对各种报文数据的处理。根据伺服电机模块的功能并结合CANopen协议各类报文的特征,定义了如表1和表2所列的属性。本回答被提问者采纳

MicroPython ESP32利用中断控制电机正反转示例

【MicroPython ESP32】利用中断控制电机正反转示例

• ✨本案例基于Thonny平台开发。✨
• 📍相关篇《【MicroPython ESP32】外部中断使用示例》
• 📌开发板采用的esp32Dev引脚功能图

📝利用中断控制电机正反转控制示例

import machine 
sw1=machine.Pin(15,machine.Pin.IN,machine.Pin.PULL_UP) # 按键1，输入模式，上拉
sw2=machine.Pin(21,machine.Pin.IN,machine.Pin.PULL_UP) #按键2，输入模式，上拉
dr1=machine.Pin(22,machine. Pin.OUT) # 接电机驱动控制引脚
dr2=machine.Pin(23,machine. Pin.OUT) # 接电机驱动控制引脚
press=False
irq_pin=0
def handle_interrupt(pin):# 中断回调函数
    global press
    press=True
    global irq_pin
    irq_pin=int(str(pin)[4:-1])# 提取中断引脚号
    
sw1.irq(trigger=machine.Pin.IRQ_FALLING,handler=handle_interrupt)# 使能中断引脚，下降沿触发
sw2.irq(trigger=machine.Pin.IRQ_FALLING,handler=handle_interrupt)# 使能中断引脚，下降沿触发

while True:
    if press:
        print(irq_pin)
        press = False
# 判断触发中断引脚        
        if irq_pin==15:            
            dr1.value(0)
            dr2.value(1)
            print('forward')
        elif irq_pin==21:
            dr1.value(1)
            dr2.value(0)
            print('reverse')
        else:
            pass

• ⛳Shell调试窗口信息