OpenHarmony 样例——鸿蒙小车开发

Posted 2022-03-09 连志安

​摘要​：本文简单介绍鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车开发

​适合群体​：适用于润和Hi3861开发板

文中所有代码仓库：https://gitee.com/qidiyun/hihope-3861-smart-home-kit

13.1 小车介绍

基于鸿蒙系统 + Hi3861 的WiFi小车

首先，我们得有一套WiFi小车套件，其实也是Hi3861 加上电机、循迹模块、超声波等模块。

小车安装完大概是这样：

13.2 电机驱动

我们这里先只做最简单的，驱动小车的电机，让小车跑起来。

电机的驱动板如下图，目前电机驱动芯片用的是L9110S芯片。

典型的应用电路如下图：

我们可以看到，如果要控制电机，我们芯片至少需要2路PWM信号，一路用于控制正转，一路用于控制反转。

然后我们小车有两个轮子，需要两个电机，所以我们需要 4 路PWM信号。

查阅小车资料，可以知道，目前Hi3861 芯片用来控制电机的4路PWM分别是：

知道了PWM通道和对应的GPIO口，我们就可以开始编程了。

首先PWM初始化部分：

void pwm_init(void)

    hi_gpio_init();
    //引脚复用
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_0, HI_IO_FUNC_GPIO_0_PWM3_OUT); 
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_1, HI_IO_FUNC_GPIO_1_PWM4_OUT);  
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_9, HI_IO_FUNC_GPIO_9_PWM0_OUT); 
    hi_io_set_func(HI_IO_NAME_GPIO_10, HI_IO_FUNC_GPIO_10_PWM1_OUT); 

    //初始化pwm
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_init(HI_PWM_PORT_PWM1);

控制小车前进、后退、左转、右转、停止的函数：

//停止
void pwm_stop(void)

    //先停止PWM
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

void car_stop(void)

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_stop \\r\\n");

    pwm_stop();


//前进
void pwm_forward(void)

    //先停止PWM
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

    //启动A路PWM
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

void car_forward(void)

    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_FORWARD)
    
        //直接退出
        return ;
    
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    
        //状态没有变化，直接推出
        return;
    

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_forward \\r\\n");

    pwm_forward();

    step_count_update();


//后退
void pwm_backward(void)

    //先停止PWM
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

    //启动A路PWM
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM4, 750, 1500);
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM1, 750, 1500);

void car_backward(void)

    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_BACKWARD)
    
        //直接退出
        return ;
    
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    
        //状态没有变化，直接推出
        return;
    

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_backward \\r\\n");

    pwm_backward();

    step_count_update();


//左转
void pwm_left(void)

    //先停止PWM
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

    //启动A路PWM
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM3, 750, 1500);

void car_left(void)

    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_LEFT)
    
        //直接退出
        return ;
    
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    
        //状态没有变化，直接推出
        return;
    

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_left \\r\\n");

    pwm_left();

    step_count_update();


//右转
void pwm_right(void)

    //先停止PWM
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM3);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM4);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM0);
    hi_pwm_stop(HI_PWM_PORT_PWM1);

    //启动A路PWM
    hi_pwm_start(HI_PWM_PORT_PWM0, 750, 1500);

void car_right(void)

    if(car_info.go_status != CAR_STATUS_RIGHT)
    
        //直接退出
        return ;
    
    if(car_info.cur_status == car_info.go_status)
    
        //状态没有变化，直接推出
        return;
    

    car_info.cur_status = car_info.go_status;

    printf("pwm_right \\r\\n");

    pwm_right();

    step_count_update();

最后，要使用pwm功能，我们需要修改

device/soc/hisilicon/hi3861v100/sdk_liteos/build/config/usr_config.mk

增加这两行，这里是打开PWM功能

CONFIG_PWM_SUPPORT=y

CONFIG_PWM_HOLD_AFTER_REBOOT=y

13.3 WiFi控制部分

我们在小车上面简单编写一个UDP程序，监听50001端口号。这里使用的通信格式是json，小车收到UDP数据后，解析json，并根据命令执行相应的操作，例如前进、后退、左转、右转等，代码如下：

电脑端，使用C#编写一个测试程序，可以手动输入小车的IP地址，也可以不输入IP地址，这样，电脑端程序会发送广播包给小车，也可以起到控制的功能。

13.4 WiFi热点连接

注意，我这里WiFi小车固件默认连接热点的ssid是：

读者需要自己修改成自己的热点。

文件：sta_entry.c

小车的源码，C#控制端的代码均开源，大家可以自由修改，发挥自己的想象，创造出更厉害炫酷的DIY产品。