MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
参考技术A要使用MoveIt控制我们的机器人,需要配置一个ROS的软件包。MoveIt提供了一个图形化工具MoveIt Setup Assistant可以快捷的进行配置。
MoveIt Setup Assistant是一个图形界面的工具,帮助配置MoveIt所需的ROS包。
这里通过官方的Franka机器人学习如何使用MoveIt配置助手。
启动MoveIt Setup Assistant
有两个选项:
点击browse按钮找到 panda_arm_hand.urdf.xacro 默认路径( /opt/ros/melodic/share/franka_description/robots/panda_arm_hand.urdf.xacro )。这个文件在安装Franka机器人描述包的后自带。随后点击Load Files。MoveIt Setup Assistant会开始加载机器人描述文件, 等待加载完成提示 Success! Use the left navigation pane to continue 。
选择左侧 Self-Collisions , 点击 Generate Collision Matrix 按钮。稍加等待会呈现一个碰撞表格。
通过添加虚拟关节把机械臂关联到world。这里我们只需要定义一个虚拟关节把 panda_link0 关联到 world ,从而定义机械臂基座和world的坐标系关系。
MoveIt通过定义规划组(planning group)来语义上定义机机械臂的各个部分(如手臂,末端执行器等)。这是MoveIt中一个很重要的概念。简单来说就是定义某些关节为一个组合并起一个名字。
MoveIt允许添加一个预设的机器人姿态,之后可以方便调用,例如初始姿态。
这里我们添加一个 HOME 姿态。
MoveIt中会给末端执行器一个专门的标签- End Effectors 。之前我们已经为末端执行器添加了规划组,这里我们要将其标记为 End Effector
如果机器人中有被动的关节(不是主动控制的关节),需要将其添加为被动关节,这样可以告诉MoveIt在规划运动的时候这些关节是无法主动控制的。
Panda机械臂中没有被动关节,跳过这一步。
这里可以为机械臂添加传感器,如kinetic。
参数配置参考 tutorial
如没有传感器,设置为 None
如果需要在Gazebo中仿真,可以在这里生成需要的URDF文件。(不需要可以跳过)
生成URDF后,通过如下步骤在Gazebo中生成仿真
ROS Control是ROS官方提供的针对控制机器人的一套硬件驱动框架,针对不懂得运动执行器提供不同的驱动接口,再这之上又加入了一个 硬件抽象层 统一接入ROS,包含了一系列ROS包: controller interfaces, controller managers, transmissions and hardware_interfaces
ROS Control
这里我们可以通过ROS Control面板为关节添加模拟控制器,这样就可以通过MoveIt模拟机械臂运动。
可以把自己的信息填入,之后发布的时候需要 (主要是装个B)。
最后一步啦!
至此,就完成了MoveIt包的配置,可以运行通过Rviz模拟了。
以上是关于MoveIt教程4 - MoveIt配置助手(MoveIt Setup Assistant)的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章