ros编译提示缺少链接库怎么办

Posted 2023-03-09

参考技术A 一、标准：ROS功能包中调用第三方静态库
include_directories(
include
$catkin_INCLUDE_DIRS
)

add_executable($PROJECT_NAME_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries($PROJECT_NAME_node
$catkin_LIBRARIES
$PROJECT_SOURCE_DIR/lib/第三方库名
)
以上一般情况下都没问题，但是有些静态库没有添加pie系统保护功能，导致程序转载的地址是无效的，所以我们在链接时候也需要关闭pie功能。
注：引入PIE的原因是让程序能装载在随机的地址，通常情况下，内核都在固定的地址运行，如果能改用位置无关，那攻击者就很难借助系统中的可执行码实施攻击了。类似缓冲区溢出之类的攻击将无法实施。而且这种安全提升的代价很小
二、解决链接未开启pie功能的静态库时，编译报错
先作对比：
include_directories(
include
$catkin_INCLUDE_DIRS
)
add_executable($PROJECT_NAME_node src/source.cpp
include/source.h
)

target_link_libraries($PROJECT_NAME_node
$catkin_LIBRARIES
$PROJECT_SOURCE_DIR/lib/第三方库名 -no-pie
)
与一般的链接形式对比，我们只是在链接第三方库的后面加了-no-pie，之后再到ROS的工作空间中重新编译就完成了！