借助媛如意让ROS机器人turtlesim画出美丽的曲线-云课版本

Posted 2023-03-09 zhangrelay

1. 首先安装并打开猿如意

2. 其次打开蓝桥云课ROS并加入课程

3. 在猿如意输入问题得到答案

4. 在蓝桥云课ROS验证

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如何通过turtlesim入门ROS机器人

您可以通过以下步骤入门ROS机器人：
安装ROS：您需要安装ROS，可以在ROS官网上找到安装指南。
安装turtlesim：turtlesim是ROS中的一个仿真器，可以帮助您学习ROS的基础知识。您可以在终端中输入以下命令安装turtlesim：
sudo apt-get install ros-<distro>-turtlesim
运行turtlesim：在终端中输入以下命令启动turtlesim：
rosrun turtlesim turtlesim_node
控制turtlesim：您可以使用键盘控制turtlesim的移动。在新的终端中输入以下命令：
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在，您可以使用键盘控制turtlesim的移动了。这是ROS机器人入门的基础知识，您可以通过学习ROS的其他功能来进一步了解ROS机器人。

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要让ROS机器人turtlesim画出美丽的曲线，可以使用ChatGPT生成的文本作为输入，然后将其转换为ROS机器人的指令，控制turtlesim移动并绘制出曲线。具体实现方法可以参考ROS官方文档和相关教程。

ROS机器人turtlesim绘制圆形轨迹的Python代码

ROS2机器人turtlesim绘制圆形轨迹的Python代码

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代码（CatGPT）：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi

def draw_circle():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('draw_circle', anonymous=True)
    # 创建一个发布者，发布Twist消息到/cmd_vel话题
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    # 设置循环频率
    rate = rospy.Rate(10)
    # 创建Twist消息对象
    vel = Twist()
    # 设置线速度
    vel.linear.x = .5
    # 设置角速度
    vel.angular.z = 2*pi/10
    # 计算绘制圆形轨迹所需的时间
    t = 2*pi/vel.angular.z
    # 记录开始时间
    start_time = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        # 发布Twist消息
        pub.publish(vel)
        # 计算已经绘制的时间
        elapsed_time = rospy.Time.now().to_sec() - start_time
        # 如果已经绘制了一个圆，停止运动
        if elapsed_time > t:
            break
        # 按照循环频率休眠
        rate.sleep()
    # 停止运动
    vel.linear.x = 
    vel.angular.z = 
    pub.publish(vel)

if __name__ == '__main__':
    try:
        draw_circle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

要做修正：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from math import pi

def draw_circle():
    # 
    rospy.init_node('draw_circle', anonymous=True)
    #
    pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    #
    rate = rospy.Rate(10)
    # 
    vel = Twist()
    # 
    vel.linear.x = 1.0
    # 
    vel.angular.z = 2*pi/10
    # 
    t = 2*pi/vel.angular.z
    # 
    start_time = rospy.Time.now().to_sec()
    while not rospy.is_shutdown():
        # 
        pub.publish(vel)
        # 
        elapsed_time = rospy.Time.now().to_sec() - start_time
        # 
        if elapsed_time > t:
            break
        # 
        rate.sleep()
    # 
    vel.linear.x = 0
    vel.angular.z = 0
    pub.publish(vel)

if __name__ == '__main__':
    try:
        draw_circle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

如果需要绘制复杂的曲线可以参考下文：

如何将数学曲线变为机器人轨迹-花式show爱心代码-turtlesim篇

如何让ROS机器人turtlesim绘制出美丽的数学曲线

您可以使用turtlesim中的turtle程序库来控制机器人的移动和绘制曲线。例如，您可以使用turtle程序库中的circle()函数来绘制圆形，使用forward()和right()函数来绘制其他形状。您还可以使用Python中的数学库来计算曲线的坐标。

ROS机器人主题的概念和应用

ROS机器人主题是ROS中的一个核心概念，它是一种消息传递机制，用于实现ROS中不同节点之间的通信。主题可以被看作是一种发布者/订阅者模型，其中发布者将消息发布到主题中，而订阅者则从主题中接收消息。主题的应用非常广泛，可以用于传输各种类型的数据，例如传感器数据、控制指令、图像等。在ROS中，主题是实现分布式机器人控制和协作的重要手段。

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