父子QGraphicsItem绘图示例，及与ros中rviz的不同

Posted 2023-03-04 可峰科技

Graphices View中的单位都是像素，米制需要换算成像素。
QGraphicsItem内部绘图的中心是（0,0）.可以按照自己的方式绘制。

Graphices View 内部x轴和y轴及原点不清晰的可以先画出来，再调试。x轴正方向向下，y轴正方向向右。

QGraphicsItem父子构成关系，需要子QGraphicsItem调用函数setParentItem来把父QGraphicsItem添加进来。

ros中rviz的坐标系中的x轴是Graphices坐标系中的y轴，
ros中rviz的坐标系中的y轴是Graphices坐标系中的x轴。
所以ros中rviz的坐标系中的绕z轴旋转90度，在Graphices坐标系中应为旋转-90度。

示例代码如下：

    QGraphicsItem *submap_0 = new Submap();
    int row_0 = -10.05/0.05;
    int col_0 = 6.109/0.05;

    submap_0->setPos(col_0,row_0);
    //-36.3315
    submap_0->setRotation(-36.3315);

    QImage image_0 = rpc_handler.GetSubmap(0,0);

    QGraphicsItem *slice_0 = new Slice(image_0);

    slice_0->setPos(-1*31.35/0.05,-1*25.2/0.05);
    slice_0->setParentItem(submap_0);

    scene->addItem(submap_0); //组合添加到场景中

QGraphicsItem的serPos()函数设置图形项在父项中的坐标，如果没有父项，就是在场景（上面代码中scene）中的坐标。