ROS2 humble安装-chatgpt版本

Posted 2023-03-04 zhangrelay

如果按照chatgpt版本可能不合适。请一定要参考官网。

ROS (Robot Operating System) 是一个开源的机器人操作系统，提供了一系列软件库和工具，用于构建机器人应用程序。以下是在 Ubuntu 系统中安装 ROS Humble 的详细步骤和方法：
首先，确保你的 Ubuntu 系统版本是 16.04 (Xenial) 或更高版本，并且已经安装了必要的依赖项。可以使用以下命令来更新系统并安装所需的依赖项：
复制
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install curl gnupg2 lsb-release
添加 ROS 软件库，以便可以从中获取 ROS 软件包。在终端中输入以下命令：
复制
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加 ROS 公钥，以便在下载软件包时进行验证。输入以下命令以添加 ROS 密钥：
复制
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
更新软件包列表，以便在 ROS 软件库中查找可用的软件包：
复制
sudo apt-get update
安装 ROS 桌面完整版（包括常用的工具、库和ROS 可视化工具）：
复制
sudo apt-get install ros-humble-desktop-full
初始化 ROS 环境，使其可以在终端中使用。在终端中输入以下命令：
复制
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
安装 rosdep，用于安装 ROS 包的依赖项。在终端中输入以下命令：
复制
sudo apt-get install python-rosdep
初始化 rosdep，使其可以正常工作：
复制
sudo rosdep init
rosdep update
最后，检查 ROS 是否安装成功，输入以下命令：
复制
roscore
如果没有出现错误提示，说明 ROS 安装成功。
以上是在 Ubuntu 系统中安装 ROS Humble 的详细步骤和方法，希望能够帮助到您

提问时候需要区分ROS和ROS2，另一个答案：

ROS2 Humble是ROS2的发行版之一，以下是安装ROS2 Humble的详细步骤和方法：
添加ROS2 Humble仓库
复制
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2-humble/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-humble.list'
安装ROS2 Humble
复制
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
初始化ROS2环境
复制
source /opt/ros/humble/setup.bash
验证ROS2安装
运行以下命令验证ROS2是否安装成功：
复制
ros2 doctor
如果ROS2安装成功，则会显示一条成功消息。
安装ROS2 Humble的额外工具和包
除了基本的ROS2 Humble桌面包之外，还可以安装其他工具和包，以便更好地使用ROS2。例如，可以使用以下命令安装ROS2 Humble的可视化工具：
复制
sudo apt install ros-humble-rqt
sudo apt install ros-humble-rviz2
以上就是安装ROS2 Humble的详细步骤和方法

测试系统版本Ubuntu 22.04.1 LTS：

安装完成后：

配置远程登陆：

    4  sudo apt install xrdp
    5  sudo systemctl restart xrdp
    6  sudo ufw allow form any to any port 3389
    7  sudo ufw allow from any to any port 3389
    8  sudo ufw allow 3389
    9  sudo systemctl restart xrdp
   10  sudo ufw allow from any to any port 3389
   11  sudo ufw allow 3389

安装全部指令：

   17  locale  # check for UTF-8
   18  sudo apt update && sudo apt install locales
   19  sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   20  sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
   21  export LANG=en_US.UTF-8
   22  locale  # verify settings
   23  sudo apt install software-properties-common
   24  sudo add-apt-repository universe
   25  sudo apt update && sudo apt install curl
   26  sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   27  echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
   28  sudo apt update
   29  sudo apt upgrade
   30  sudo apt install ros-humble-desktop
   31  sudo apt install ros-dev-tools
   32  sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo ros-humble-turtlebot3-simulations 
   33  source /opt/ros/humble/setup.bash
   34  ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 
   35  export TURTLEBOT3_MODEL=burger
   36  ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py 

还是官网香啊！

http://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

设置区域设置

确保具有支持 . 如果处于最小环境（例如 docker 容器）中，则区域设置可能是最小值，例如 。 使用以下设置进行测试。但是，如果您使用的是其他 UTF-8 支持的区域设置，则应该没问题。UTF-8POSIX

locale # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

locale # verify settings

设置源

需要将 ROS 2 apt 存储库添加到系统中。

首先确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

现在添加带有 apt 的 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 软件包

设置存储库后更新 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。 始终建议在安装新软件包之前确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

警告

由于 Ubuntu 22.04 中的早期更新，在安装 ROS 2 之前更新与 --相关的软件包非常重要。 在新安装的系统上安装 ROS 2 的依赖项而不进行升级可能会触发关键系统软件包的删除。systemdudev

有关更多信息，请参阅 ros2/ros2#1272 和启动板 #1974196。

桌面安装（推荐）：ROS，RViz，演示，教程。

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS 基本安装（裸版本）：通信库、消息包、命令行工具。 没有图形用户界面工具。

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具：用于构建 ROS 包的编译器和其他工具

sudo apt install ros-dev-tools

环境设置

获取安装脚本

通过获取以下文件来设置环境。

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zshsource /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些示例

发布-订阅

如果您安装在上面，您可以尝试一些示例。ros-humble-desktop

在一个终端中，获取安装文件，然后运行C++：talker

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中获取安装文件，然后运行 Python ：listener

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_py listener

应该看到这样的说法，即它是消息，并且说这些消息。 这将验证C++和 Python API 是否正常工作。 万岁！

安装后的后续步骤

继续学习教程和演示，以配置环境、创建自己的工作区和包，并了解 ROS 2 核心概念。

使用 ROS 1 网桥

ROS 1 桥可以将 ROS 1 到 ROS 2 的主题连接起来，反之亦然。请参阅有关如何构建和使用 ROS 1 网桥的专用文档。

其他 RMW 实现（可选）

ROS 2 使用的默认中间件是 ，但中间件 （RMW） 可以在运行时替换。 请参阅有关如何使用多个 RMW 的指南。Fast DDS

故障排除

可在官方维基找到故障排除技术。

卸载

如果需要卸载 ROS 2 或切换到基于源代码的安装，一旦 已从二进制文件安装，运行以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

可能还希望删除存储库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

sudo apt update

sudo apt autoremove

# Consider upgrading for packages previously shadowed.

sudo apt upgrade