自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控进程 Process 的存活状态?
Posted frank909
tags:
篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控进程 Process 的存活状态?相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
本篇文章分析 Apollo 中监控模块中监控进程状态的相关代码。
1. ProcessMonitor
ProcessMonitor 是一个普通的定时器组件,内部函数也只是常规的 RunOnce 和 UpdateStatus,所以,可以推断出它的逻辑非常简单。
但要注意的是它引入的头文件有 hmi_mode 和 system_status 两个,这说明它要从中获取一些数据结构定义。
上面的代码说明,ProcessMonitor 中的 RunOnce 每隔 1.5s 被触发一次。
工作流程分为 4 个步骤:
- 获取正在运行的进程列表
- 检测 HMI 中配置的 Module 运行信息
- 检测受监控的模块运行信息
- 检测其他组件运行信息
2 获取可运行进程信息
这里通过读取 /proc/pid/cmdline 信息
linux 把进程相关的信息映射到虚拟文件系统 /proc 目录下。而/proc/pid/cmdline是一个只读文件,里面存储了相应的进程启动命令行参数。
由于在 cmdline 文件下的命令行信息分割符是 ‘\\0’,所以,需要把它们替换成空格。
3. 检测 HMI 配置的 Module 运行信息
首先,要弄明白两个东西:hmi mode 和 hmi module。
这在前面提到过的头文件中有定义。
HMIMode 里面包含了 Modules,是对应的一个 map。
Module 里面通过 ProcessMonitorConfig 指示模块是否正在运行。
ProcessMonitorConfig 只是一个 string 类数组,里面存放了进程启动时的命令行参数。
做 HMI Module 检测时,需要传入模块名字和刚获取到的正在运行的进程列表信息,通过 UpdateStatus 函数进行处理。
代码很简单,拿 running_processes 中的文本和传入的模块名字匹配,匹配上了就是 OK 的状态结果,否则就是 FATAL 的结果。
4. 检测受监控的 Module 的运行状态
逻辑和 hmi module 的一样,只是对象是 monitor components。
仍然是通过 ProcessMonitorConfig 判断。
注释里面也有讲到,状态更新时会影响 SystemStatus.components[i].process_status的值。
一个 Component 的状态由 1 个概要状态和 5 个子状态组成。
process_status 是其中的 1 个子状态。
所以,现在回看代码,无非也是在 running_processess 列表中找 component 相应的 process_status 信息。
5. 检测其他的组件
这个逻辑没有什么差别。
6. 总结与思考
- 进程的运行状态只有 OK 和 FATAL 两种。
- 核心逻辑是通过程序读取 /proc/pid/cmdline 文件获取到了正在运行的进程名字,然后通过与 HMI 配置的模块名字或者是受监控的组件名字相匹配进行状态的判断。
- 我开始有思考一个问题,因为平常开发时查看进程信息都是通过在 console 进行 ps 命令,那与此相比,cmdline 有什么好处呢?后来,我仔细想了想,因为在代码中执行 ps 命令,需要产生额外的开销,而直接读取一个 proc 文件开销较小,由于进程监控是持续性的,所以,读取 cmdline 这个方式比较好。但这是我推测,没有验证,有经验的同学可以指教一下我。
以上是关于自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控进程 Process 的存活状态?的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章
自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控硬件
自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控通信中 channel 的时延?
自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控通信中 channel 的时延?
自动驾驶 Apollo 源码分析系列,系统监控篇:Monitor模块如何监控通信中 channel 的时延?